모터제어의 기본이론(理論)과 실험데이터
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작성일 23-12-01 04:15
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이 미소한 오차를 잔류편차라고 한다. 따라서 외란에 대하여 신속하게 反應(반응)할 수 없고, 즉시 원래의 목표(目標) 값으로는 돌아갈 수 없다는 것이다. 이와 같이, 비례 동작에 적분 동작을 추가한 제어를 PI 제어라 부르며 출력 결과는 아래와 같다. 그것은 조작 량이 너무 작아지고, 그 이상 미세하게 제어할 수 없는 상태가 발생한다. 즉, 미소한 잔류편차를 시간적으로 누적하여, 어떤 크기로 된 곳에서 조작 량을 증가하여 편차를 없애는 식으로 동작시킨다.
다.
2. PID제어 - 자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어방식으로 각각의 요소인
1) 비례 제어(P) -단순한 On/Off 제어의 경우에는 제어 조작량은 0%와 100% 사이를 왕래하므로 조작량의 change(변화)가 너무 크고, 실제 목표(目標)값에 대해 지나치게 반복하기 때문에, 목표(目標)값의 부근에서 凸凹를 반복하는 제어로 되고 만다. 그러므로 가장 기본적인 모터인 직류 모터를 이용하여 그 작동원리를 알아보면 다음과 같다. 이렇게 되면 목표(目標) 값에 가까워지지만, 아무리 시간이 지나도 제어 량과 완전히 일치하지 않는 상태로 되고 만다.
3) 미분(D) 제어와 PID 제어 - PI 제어로 실제 목표(目標) 값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수 있다 그러나 또 하나 improvement의 여지가 있다 그것은 제어 응답의 속도이다.
DC 모터의 기본원리영구자석 N, S에 의해 자계가 형성되고, 브러시와 정류자를 통한 전류가 도체 내를 흐르면 플레밍의 왼손 법칙에 따라 토크가 발생한다. 이것은 급격히 일어나는 외란에 대해 편차를 보고, 전회 편차와의 차가 큰 경우에는 조작 량을 많이 하여 기민하게 反應(반응)하도록 한다. 그래서 필요하게 된 것이 미분 동작이다. PI 제어에서는 확실히 목표(目標) 값으로 제어할 수 있지만, 일정한 시간(시정수)이 필요하다.
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