로봇工學(공학)
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작성일 23-08-15 17:33
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로봇의 역사와 응용 로봇공학의 구성요소와 하위 시스템에 대해 조사한 자료입니다.
로봇工學(공학)
,공학기술,레포트
로봇工學(공학) 강의노트
설명
순서
레포트/공학기술
§2.6 전동(傳動)요소 (transmission elements)
구동기를 각 조인트에 설치하게되면 로봇 끝점 부위가 무거워져 로봇의 회전관성이 증가하기 때문에 전체적으로 큰 구동기를 사용하여야 한다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 동력전달장치(transmission elements)를 사용하여 구동기를 로봇베이스 근처에 위치시킨다. 로봇의 회전관성과 중력에 의한 모멘트를 줄임으로서 로봇이 빠르게 운동할 수 있다아 유압구동력은 일반적으로 동력전달장치 없이 직접 힘이 전달되지만, 전기모터는 속도, 토크 및 무게 때문에 주로 동력전달장치를 이용하여 감속시킴으로서 힘을 증대시킨다.로봇공학강의노트 , 로봇공학공학기술레포트 ,
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다.
☞ 동력전달장치의 형태는 다음 조건들을 만족시키도록 선택된다
· 백래쉬, 마찰력과 마모의 최소화
· 낮은 관성모멘트
· 최대한의 강성
· 최적의 강성 대 중량비
☞ 전동장치를 잘 선택하면 다음과 같은 잇점들이 있다아
· improve control resolution
· improve accuracy and repeatability
· reduce vibration and power requirement
· increase motion speed
◉ 기어
수명이 길고 신뢰성이 높음
백래쉬의 단점 ( 백래쉬가 크면 과도한 소…(생략(省略))
로봇의 역사와 응용 로봇工學(공학) 의 구성요소와 하위 시스템에 대해 조사한 data(資料)입니다.
